• 单神经元PID自适应控制器的设计 不要轻易放弃。学习成长的路上,我们长路漫漫,只因学无止境。


       把传统的PID把持和单神经元的利益无机地联合,发生单神经元PID自顺应把持器,能够改良传统PID的把持后果。用单神经元完成自顺应PID把持器功效,对单神经元联合的把持算法举行实行仿真,证实单神经元自顺应PID把持器存在优良的鲁棒性。

      关键词 单神经元;自顺应;鲁棒性

      中图分类号TP39 文献标识码A 文章编号 1674-6708万博体育世界杯,万博体育菲律宾,万博体育网 (2012)80-0219-02

      0 弁言

      跟着科学技巧的不竭提高和生长,传统PID把持技巧难以到达人们的准确要求。单神经元PID自顺应把持器能较好地解决这类问题而得以广泛地使用[1]。本文设计一种存在自顺应、自深造功效的单神经元PID把持器,由仿真了局研讨了该把持中参数的影响性。

      图 万博体育世界杯,万博体育菲律宾,万博体育网1为单神经元自顺应PID把持器的布局框图,此中r(k)和输入y(k)为转换器的输入,x1(k),x2(k),x3(k)为转换器输入神经元深造把持所需要的形态量。

      (2-1)

      为机能指标,k是比例系数,且k>0。把持信号是由神经元经由过程关系搜索发生的。

      (2-2)

      式2-2中wi(k)为xi(k)加权系数。

      调解加权系数能够让单神经元PID把持器完成自顺应、自深造,采纳差别的深造划定规矩能够形成照应的把持算法。

      2 单神经元自顺应PID把持零碎及MATLAB仿真

      2.1 单神经元自顺应PID把持零碎的情理

      哄骗单神经元PID的把持,咱们能够完成对多个变量的把持,图2的把持零碎由两个单神经元把持器组成[2]。

      单神经元自顺应PID把持器要完成自顺应,自结构功效的功效,咱们能够经由过程对加权系数来调解而到达这一倾向,比方有监视的Hebb深造划定规矩。上面的公式3-1,3-2为照应的算法

      (3-1)

      (3-2)

      ηP、ηI、ηD 分别代表PID把持器的比例、积分、微分深造速度,k为比例系数,k>0。

      在公式3-1中,k值要在合适的范围内,过小或过大都邑发生不抱负的形态。k过小,会使零碎的快速性变差;k过大,快速性好,但会招致零碎不稳定。

      2.2 单神经元自顺应PID把持仿真程序

      设有耦合二变量耦合被控工具

      (3-3)

      设采样时间T=1s,给定输入为单元阶跃输入,即

      响应曲线如图3和图4所示。

      2.3 剖析与论断

      单神经元PID把持因为具备了自深造与自顺应的个性,相对传统PID把持没法快速反应的缺陷,更能顺应现代工业的生长需要。

      了局表白,该把持零碎兼备了传统PID把持布局万博体育世界杯,万博体育菲律宾,万博体育网简单、调解便当的利益和单神经元的自深造、自顺应的利益,防止了传统PID把持的一些缺陷, 能失掉较为抱负的把持后果。

      3 论断

      从Simulink仿真了局能够看出,单神经元自顺应PID把持器不但存在神经元的自深造、自顺应的利益,同时整个零碎存在较好的鲁棒性,比常规PID把持零碎的机能更优良。因而可知,单神经元自顺应PID把持存在优良的使用近景。

      从以上的实行咱们能够看到k值的挑选是至关重要的,过小或过大都邑发生不抱负的形态。过小,会使零碎的快速性变差;过大,快速性好,但会招致零碎不稳定。

      也就是说,k值的挑选决议把持零碎的跟踪机能与收敛速度。因为时间与精神无限,不举行对k值在线调解的测试,经由过程改良算法便可完成在线调解。

      参考文献

      [1]陶永华.新型PID把持及其使用[M].北京机器工业出版社,2002.

      [2]邱公伟,林瑞全.神经元微分后行PID把持器的研讨[J].工业仪表与自动化安装,2003(2).




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